"Alô criançada, o JACO chegou"
Depois de algum tempo sem saber se o braço JACO ia chegar na UFMG, ele finalmente chegou. Tinham até apostado que ele não ia chegar, dado o volume de burocracia que existe para trazer um equipamento como este. Claro que eu tinha apostado que ele ia chegar, afinal era eu um dos responsáveis por trazê-lo. Não precisa nem dizer que eu ganhei a aposta... =)
As fotos abaixo são do dia que ele chegou. A primeira mostra o pessoal contente segurando um braço completo (seis graus de liberdade mais a mão) e uma versão reduzida (dois graus de liberdade mais a mão).
Ainda não deu tempo de programá-lo, mas olha só o que o pessoal mundo afora tem feito com ele:
1) Robótica de assistência: Esse vídeo é particularmente legal, pois um sujeito na cadeira de rodas coloca suco em seu copo, inclusive manuseando um canudo. O legal mesmo é no final do vídeo, quando são mostradas as cenas com as coisas que deram errado.
2) Pesquisa: Aqui o pessoal faz controle de admitância do robô. O que eu achei legal é que eles colocaram um sensor de força no pulso do robô, o que mostra que existe essa possibilidade.
3) Pesquisa: sistema de aprendizado de controle motor, no qual o robô aprende por si só a controlar seus movimentos de forma a pegar uma tigela.
5) Manipulação móvel: neste vídeo o pessoal mostra o JACO sendo utilizado com uma base móvel. Eis uma coisa que devemos fazer ainda este ano aqui na UFMG.
6) Manipulação móvel: este vídeo mostra o JACO numa base móvel não atuada, sendo que o braço se agarra a uma mesa para movimentar a base. Fiquei imaginando o robô se empurrando autonomamente para chegar a algum lugar, ou talvez utilizando uma vara, igual a um pescador que utiliza a vara para movimentar uma jangada. Inusitado, não?
As fotos abaixo são do dia que ele chegou. A primeira mostra o pessoal contente segurando um braço completo (seis graus de liberdade mais a mão) e uma versão reduzida (dois graus de liberdade mais a mão).
Depois de instalá-lo em minha sala, fizemos um test-drive. O robô é bem bacana.
Ainda não deu tempo de programá-lo, mas olha só o que o pessoal mundo afora tem feito com ele:
1) Robótica de assistência: Esse vídeo é particularmente legal, pois um sujeito na cadeira de rodas coloca suco em seu copo, inclusive manuseando um canudo. O legal mesmo é no final do vídeo, quando são mostradas as cenas com as coisas que deram errado.
2) Pesquisa: Aqui o pessoal faz controle de admitância do robô. O que eu achei legal é que eles colocaram um sensor de força no pulso do robô, o que mostra que existe essa possibilidade.
3) Pesquisa: sistema de aprendizado de controle motor, no qual o robô aprende por si só a controlar seus movimentos de forma a pegar uma tigela.
4) Robótica de assistência: o JACO é utilizado para ajudar um indivíduo a se alimentar (confesso que fiquei com receio do garfo espetar o olho do sujeito).
5) Manipulação móvel: neste vídeo o pessoal mostra o JACO sendo utilizado com uma base móvel. Eis uma coisa que devemos fazer ainda este ano aqui na UFMG.
6) Manipulação móvel: este vídeo mostra o JACO numa base móvel não atuada, sendo que o braço se agarra a uma mesa para movimentar a base. Fiquei imaginando o robô se empurrando autonomamente para chegar a algum lugar, ou talvez utilizando uma vara, igual a um pescador que utiliza a vara para movimentar uma jangada. Inusitado, não?
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