Espaço dual de cooperação no MIT
Esta foi a primeira implementação do espaço dual de cooperação no MIT/MERS. Ela foi realizada na última visita que eu fiz em janeiro de 2013. Durante uns três dias (incluindo o tempo que eu tive para ensinar a teoria por trás do método), Steve Levine, Enrique Fernández González, Ameya Shroff e eu implementamos uma versão simplificada das técnicas que eu tinha proposto em "B.V. Adorno, P. Fraisse, and S. Druon, Dual position control strategies using the cooperative dual task-space framework, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Taipei: IEEE, 2010, pp. 3955-3960. O vídeo mostra dois robôs WAM manipulando colaborativamente um bloco. O robô da direita é controlado em posição, enquanto o da esquerda faz compensação da gravidade. A tarefa consiste em segurar o bloco sem derrubá-lo, sendo que enquanto a pessoa move o robô da esquerda, o robô da direita se alinha para compensar o movimento. Apesar de simples, o experimento serviu para demo