Pacotes para detecção de colisão

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Recentemente eu estava pesquisando alguns pacotes para detecção de colisão e consegui encontrar alguns realmente muito bons. Segue o link que reúne vários pacotes com diferentes funcionalidades:

http://www.cs.unc.edu/%7Egeom/collide/index.shtml

Eu brinquei um pouquinho com o Swift++ e ele se mostrou com bom desempenho. Além disso, há quem diga que ele é bem robusto. Eu ainda vou integrá-lo com uma aplicação em OpenGL que eu desenvolvi. Espero que não dê muito trabalho! =)

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