Dynamic Active Constraints for Surgical Robots using Vector Field Inequalities
O Murilo, meu ex-aluno de mestrado e atual colaborador da Universidade de Tóquio, acabou de colocar no arxiv o artigo Dynamic Active Constraints for Surgical Robots using Vector Field Inequalities que submetemos para a IEEE Transactions on Robotics e está atualmente sob revisão. O artigo, que trata de restrições de igualdade e desigualdade dentro da lei de controle cinemático, usa relações entre diferentes primitivas geométricas para evitar colisões (seja entre os robôs cirúrgicos ou com obstáculos --- i.e., o corpo humano!) durante a realização de procedimentos cirúrgicos em espaços confinados, ou seja, para aplicações em cirurgias minimamente invasivas.
O interessante desse artigo é que, além das contribuições teóricas, fazemos a prova de conceito utilizando robôs reais. Além disso, já começamos a trabalhar no setup experimental da parte clínica e espero poder colocar nossos resultados aqui no blog ainda esse ano (o Murilo que o diga; afinal, ele precisa desses resultados para defender sua tese de doutorado!).
Um descrição sucinta dos desenvolvimentos e da implementação nos robôs reais pode ser vista no vídeo seguinte:
O interessante desse artigo é que, além das contribuições teóricas, fazemos a prova de conceito utilizando robôs reais. Além disso, já começamos a trabalhar no setup experimental da parte clínica e espero poder colocar nossos resultados aqui no blog ainda esse ano (o Murilo que o diga; afinal, ele precisa desses resultados para defender sua tese de doutorado!).
Um descrição sucinta dos desenvolvimentos e da implementação nos robôs reais pode ser vista no vídeo seguinte:
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