Trabalho feito no MACRO: Parsimonious kinematic control of nonholonomic mobile manipulators

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Shakey: um dos mais importantes milestones da robótica autônoma

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Shakey, construído na segunda metade da década de 60, foi o primeiro robô móvel de propósito geral capaz de raciocinar e escolher suas próprias ações a partir de comandos gerais em linguagem natural. Naquela época ele já tinha algoritmos para controle de movimento, algoritmos de localização, planejamento de rotas, percepção e tomada de decisão. Ao se locomover, o robô tremia bastante, daí o nome Shakey. Confiram um vídeo histórico:
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Programando PIC em Linux: Ferramentas

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Estou montando um ambiente de desenvolvimento para PIC em Linux. Pelo que eu pude constatar, a Microchip não disponibiliza o mesmo número de ferramentas para Linux quanto para Windows, mas ainda assim existe um conjunto de ferramentas livres para o sistema do pinguim: Compilador - SDCC ; Coleção de utilitários para PIC - gputils; Gravadora - Hardware para o programador serial compatível com JDM da Olimex. Existem outras opções mais sofisticadas no site da Olimex, mas o design JDM é bem simples e barato. O único inconveniente é que ele usa porta serial real, sendo que os conversores USB/Serial não costumam funcionar. Gravadora - Software de gravação picprog; IDE - Piklab . Link para vários utilitários (gravadora, IDE, etc) - GNUPIC . Existe também este pequeno tutorial mostrando como programar em C para PIC. Existe também este outro que é mais completo. Na página do Scott Dattalo existe mais ferramentas e dicas para uma utilização mais eficiente do PIC. Um conjunto básico de ferra...
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Documentação de código com o Doxygen

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Uma coisa que eu tenho observado ao longo do tempo em que venho trabalhando, tanto em hardware quanto em software, é que em geral o nível de documentação é bem precário. Talvez seja o fato de que os prazos sempre são bem apertados e os desenvolvedores preferem se preocupar em fazer o produto funcionar acima de qualquer coisa. O problema é que depois de algum tempo quando alguém retomar o trabalho para fazer manutenções ou extensões vai ter sérias dificuldades para levar o trabalho adiante. Tanto engenheiros quanto o pessoal de informática não costumam documentar adequadamente seus produtos, mas quando se trata de software parece que os engenheiros são mais relapsos que os cientistas da computação. Talvez porque na formação básica de engenharia não existam disciplinas relacionadas à engenharia de software ou à metodologias de desenvolvimento. Além disso, como no mundo da engenharia às vezes o nível de programação é um pouco mais embaixo (e.g. microcontroladores), então os engenheiros ac...
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