Inserção de agulhas flexíveis em ambientes 3D contendo obstáculos que se movem

Este vídeo é o resultado de um trabalho que a Mariana Bernardes, eu e mais dois professores fizemos na área de robótica médica. Basicamente, desenvolvemos um método para planejamento de rotas 3D de agulhas flexíveis em ambientes dinâmicos. O sistema é capaz de escolher o melhor ponto de entrada para a agulha, assim como sua rota em ambientes que envolvem incertezas e com obstáculos (que representam os órgãos internos de um indivíduo) que se movem devido a movimentos fisiológicos.

Publicamos este resultado no Journal of Control, Automation and Electrical Systems (Springer) e parte dos resultados de simulação é mostrada no vídeo abaixo. 

Mais detalhes podem ser encontrados em 

M. C. Bernardes, B. V. Adorno, G. a. Borges, and P. Poignet, “3D Robust Online Motion Planning for Steerable Needles in Dynamic Workspaces Using Duty-Cycled Rotation,” J. Control. Autom. Electr. Syst., no. 2010, Jan. 2014.