Reconhecimento de objetos utilizando SURF

Para quem ainda não sabe, eu faço doutorado na França e trabalho com robótica humanóide. O objetivo final da minha pesquisa é desenvolver um robô humanóide capaz de fazer manipulação de objetos utilizando dois braços, utilizando para isto controle híbrido posição/força/visão.

Segue então um resultado, bem preliminar por sinal, de reconhecimento de objetos - relacionado à parte de visão do meu trabalho - utilizando o algoritmo SURF.