Cientopia: ciência da utopia da ciência

O Murilo , meu ex-aluno de mestrado e atual colaborador da Universidade de Tóquio, acabou de colocar no arxiv o artigo Dynamic Active Constraints for Surgical Robots using Vector Field Inequalities que submetemos para a IEEE Transactions on Robotics e está atualmente sob revisão. O artigo, que trata de restrições de igualdade e desigualdade dentro da lei de controle cinemático, usa relações entre diferentes primitivas geométricas para evitar colisões (seja entre os robôs cirúrgicos ou com obstáculos --- i.e., o corpo humano!) durante a realização de procedimentos cirúrgicos em espaços confinados, ou seja, para aplicações em cirurgias minimamente invasivas. O interessante desse artigo é que, além das contribuições teóricas, fazemos a prova de conceito utilizando robôs reais. Além disso, já começamos a trabalhar no setup experimental da parte clínica e espero poder colocar nossos resultados aqui no blog ainda esse ano (o Murilo que o diga; afinal, ele precisa desses resultados para d...

Confiram o Spotlight Video sobre o trabalho que vamos apresentar no I CRA 2018 : Disponibilizarei em breve os vídeos no robô real. =)

O vídeo abaixo foi feito para divulgação do projeto de cooperação que o MACRO fez com o Interactive Robotics Group do MIT. Confiram:

Este vídeo mostra alguns resultados muito interessantes dos trabalhos coordenados pelo prof. Luciano Pimenta do grupo de pesquisa MACRO da UFMG. Confiram:

Segue abaixo o vídeo de um pequeno experimento usando o robô manipulador JACO. Baseado numa especificação algébrica de alto nível, o robô gera todo o plano necessário para abrir o armário (que nesse caso é, de fato, uma tarefa muito simples) e faz a execução de tudo automaticamente. Este experimento preliminar foi executado pelo doutorando Ernesto Lana no LEX - Laboratório de Experimentos, um dos laboratórios vinculados ao grupo de pesquisa MACRO . Evidentemente, este é um experimento em andamento e o experimento final será muito mais completo, com muito mais tarefas envolvidas. Vou postando os resultados regularmente aqui no blog. Segue o vídeo:

Confiram abaixo os últimos resultados obtidos pela Ana Christine de Oliveira em seu trabalho de mestrado: Nunca me canso de ver o robô andando e mexendo os braços como se estivesse dançando valsa. Detalhe: a trajetória desse movimento dos braços não é pré-programada. O robô mexe automaticamente os braços para otimizar a marcha e garantir o equilíbrio, mesmo com passos mais largos.

O Fredy, meu aluno de mestrado, fez um experimento bem bacana relacionado à manipulação de corpo completo usando um manipulador móvel. Confiram: